De Kempense heidelibel is een kleine en zeldzame libel die je in de hoogzomer aan verlandende randen vennen en ondiepe plassen kunt tegenkomen. De lengte varieert tussen 29 en 34 mm. Je herkent ze aan de geheel zwarte poten. Het achterlijf is enigszins afgeplat (het duidelijkst bij mannetjes), met aan de zijkanten een rij druppelvormige (soms driehoekige) zwarte vlekjes. De vlek op de vleugel (het pterostigma) is groot en vrij licht, met zwarte randaders. De vleugels hebben vaak een opvallend gouden glans.
Mannetje: achterlijf duidelijk wat afgeplat en elliptisch verbreed en dus niet knotsvormig verbreed aan het uiteinde: het breedste punt ligt iets voorbij het midden. Uitgekleurde mannetjes krijgen een achterlijf dat aan de bovenkant donker oranjerood is, terwijl de zijkanten vaal oranje blijven. De geïsoleerde zwarte druppelvlekjes steken duidelijk af tegen het vaal oranje. Jonge mannetjes zijn oranje, net als vrouwtjes.
Vrouwtje: achterlijf minder afgeplat en verbreed als bij het mannetje. Achterlijf oranje, met dezelfde druppelvormige vlekjes aan de zijkanten van het achterlijf.